機械手臂的類型：
機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標係機械手臂，球坐標係機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。圖1為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。
機械手臂的結構形式：
水平多關節機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。
直角坐標係機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。
對於工業應用來說，有時並不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而隻需其中的一個或幾個自由度。直角坐標係機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本，因專業製造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。
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